UMLロボコン2004 参戦記 - 2004年3月前編

２００４年３月１日　月曜日

第３回UML勉強会を開催
『宿題やってきたか～！！』　てな感じで、全員オブジェクト脳を構築中。

有閑話題 Vol.1 にして最終回
	ムンムン・チームの財布です。実は階級が一番上で、保護者もやってくれています。ちなみに階級はスーパーヘビー級です。みかけたらドラえもんと呼んであげて下さい。本人もきっと喜びます。怖い事に、携帯の待ち受けがドラえもんになってます。なお、酒が入るとエロえもんになります。フレッシュギャルのみなさん気を付けませう。
財布のユースケースは右の通りです。しかしバグがあるのか、はたまた自我に目覚めたのか差し入れは滅多にありません。フレッシュギャルは完璧だったけど、イケメンはかすりっぱなしです。Ｂｏｏ～！！　(女性メンバから大ブーイング)

２００４年３月２日　火曜日

第４回UML勉強会を開催
勉強会ラストスパート！！
＃ MLに流れる内容を見ていると、どうものんびりし過ぎているような気がする今日この頃。
ここで再びレンタル・ビデオ店を題材に、UMLモデリング実演習を開始。
ユースケース図でしょ、パッケージ図でしょ、シーケンス図でしょ、そしてクラス図でしょ。
『ふむ、ふむ。』　ってな感じ。　＃本当に理解出来た！？　ビシッ！(ムチの音)

開発環境構築を開始
配布された資料CD-ROMを元にlegOSの開発環境構築を開始。
まずはCygwinのインストール、と。
『はにゃ！？』
何と肝心な gcc がパッケージに含まれてないではないか．．．。
ま、まぁ、これはCygwinの総本山ページからダウンロードすれば良い訳だし。
さてH8クロスコンパイラの構築も終わったし、Makefileも修正したし make!!
『のわわ～～～～～～～～～～！！』
けたたましい数のエラーやらワーニングやらのメッセージが！！
うーむ、これは一筋縄にはいきそうもない．．．。　これも神(ロボコン事務局)が与えた試練か？
取りあえず、ファイル属性の変更やらリンクの張り直しやら行い、ちまちまとソースを修正しつつ作業を続行。
古いバージョンのgccをがんばって探せばもう少し楽出来たかもしれないけど、傷は浅そうだ。
『よっしゃ～！』
ようやく、RCX(黄色い小箱)へ転送する為に使用するSファイルの作成まで完了。
早速 "Hello World" を試したいけど、USBシリアル変換ケーブルが未だ無いので本日は終了。

しかし後に、予想だにしない出来事が発生するとはこの時知るよしもなかった。

２００４年３月５日　金曜日

第１回チーム検討会を開催

ようやく、UMLロボコンに向けた実装方式の検討を開始。
写真はヤラせですが、柄にもなく真面目にやっちゃってます。

ここで我々は、グループ分けをして作業を進めて行く事にした。
最終的には全員でモデリングと実機評価を行うが、次の３チームを結成。

設計チーム　(３名)　…　モデリング／UML図の作成を担う。
実装チーム　(３名)　…　OSやAPI調査とコーディング、実測による各種データ取り／分析を担う。
財布チーム　(１名)　…　空腹と欲求不満の解消を担う。

２００４年３月６日　土曜日

実装試験を開始 USBシリアル変換ケーブルもGetし、喜びいさんで出社。と・こ・ろ・が、セッティング中にようやく大事な事に気が付く。『あっ！　Irタワー用の9V電池が無い！！』またまた電池を買いに電気屋へ行く羽目に。　とほほ．．．。さて、気を取り直して念願の"Hello World"の第一歩へ。まずは firmdl3.exe を使ってlegOSをRCXへ転送。　成功！　よーし、出だしはまずまず。問題なさげにlegOSに切り替わって立ち上がったので、いよいよ"Hello World"プログラムの転送へ。 $ ./dll --tty=com1 ../demo/helloworld.lx Segmentation fault (core dumped) 『Ｎｏ～～～～～～～～～～！！！！！　こんなんでましたけど』寒い。外の吹雪と相まって寒すぎる．．．。　ここでコア君にお目にかかるとは。 --verbose で確認した所、転送途中にお亡くなりになっているご様子。さて、どうする？　gdb もインストールしてデバッグするか？　或いは BrickOS でやり直すか？よーく考えよ～♪見切りも大事だよ～♪うーう♪うーう♪ううう～♪　うっうっうっ・・・取りあえずBrickOSに切り替える事にし、開発環境を再構築。 legOS環境構築で経験値が上がっている分、意外にすんなり構築完了。　よし、タイムロスは少ないぞ。さて、BrickOSの転送は？　成功！　『おおっ！』 HelloWorld.lx の転送は？　成功！　『おお～～～！』ようやく "Hello World" もとい "Hello MunMun" に辿り着いたのでした。
	ムンムンがヌンヌンになっちゃってます。どうやらアルファベットの表示は苦手なようです。
いよいよパスファインダー用のプログラムを試してみる事に。しかしmakeしてみると、コンパイル・エラーが！　うーむ、私が浅はかでした。いくらBrickOSがlegOSの後継と言っても API は微妙に変わっちゃっているのね．．．。 legOS APIとBrickOS APIの差分を急いで吸収して、再チャレンジ！　期待に胸膨らませ Run ボタンを押す。『ブーン』　後輪が回りだした。『ウィーン、ウィーン』　ハンドルが切り始められた。『ベキ！！』　１８０度以上の角度でハンドルを切り、見事に砕け散ったステアリング。そりゃそうだ、ハンドルの切り角を制限する処理をまだ入れてないし．．．。
オフィシャル・バッテリーであるアトム乾電池を装着中。 500本に1本と言われるウランちゃんは居るかな？黒線は、うちのコースディレクタ兼コンストラクタが作ってくれた 0.3Rの円形コースです。テープ張りもすっかり手慣れたもので、得意満々です。
試走を開始しかしキャリブレーションが上手くいかず、コース・アウトの連続。紙コースとは違い発砲スチロール＋黒テープ上では、赤外線センサ値が周りの明るさやテープの張り具合によって非常に変わりやすいという事が良～く分かりました。心の奥では『手術室にあるような無影灯があればなぁ』と思いつつ、ブレに耐えうる作りを一考。

試走中思ってたよりトレース線は幅あり。	度重なるコースアウトにより無惨なお姿に。まずい、このままではムンムン号の体が保たないぞ。
祝！　0.3Rコースの周回走行成功試行錯誤の末、ようやくクルクルと周回するように。取りあえず、内回り・外回り・右回り・左回りも特に問題なさそうだ。しか～し、比較対象がないので遅いのか速いのかは分からない。　うーむ．．．。ま、いっか。　(いつものパターンやね、これ) 採取したデータや問題点をまとめ、本日の所はこれにて終了。
ムンムン号　初めての周回走行の映像 [WMV形式:737Kbyte]

２００４年３月１１日　木曜日

当チームの女性メンバがビーズで作った

☆ミニキラ☆キュボット

が 第3回UMLロボコンHP に掲載されちゃいました。
画像を事務局に送ったら載せてくれたそうです。

一部のメンバで秘密裏に行われていたので、
HPを見て知ったメンバはビックリ！

☆ミニキラ☆キュボットの注文を承ります。
但し限定10個（時価）

２００４年３月１２日　金曜日

第２回チーム検討会を開催

先日行われた実装試験結果と
設計チームが作ってきたクラス図を元に
熱い議論を交わす。

『走りながらウィリー出来ないかな～』
『カーブでドリフト出来ない？』
まあ、そんな所です。

PS. 参戦記の原稿料、電池60本がこの日届きました。

２００４年３月１３日　土曜日

金沢工業大学を訪問夢考房.NETチームが実寸大のコースを作ったとの話を聞いて、同じ地元のよしみで訪問させて頂きました。＃快く了解を頂き、感謝！！まずは職員の方に大学構内の隅々まで案内して頂きました。　＃何から何まで恐縮です。よだれが出るほど立派な設備で、入館・入室システムも Suica はたまた ICOCA になってます。時代はやっぱ非接触だよね～と思いつつ、いざ夢考房.NETチームの秘密基地がある教室へ。
	基地に入ると巨大な実寸大コースが目の前に。『広っ！　でかっ！』うーむ、うらやましい。春休みという事もあって、教室も独占使用のご様子。がんばれ！　社会人！！
取りあえず☆ミニキラ☆キュボットもコースへ。実寸コースの大きさ、トレース線の幅、カーブの形状なんかも分かるのではないでしょうか？

夢考房.NETチームとご対面向かって左がおやじチーム、右が夢考房.NETチームです。真ん中で白いブレザーを着ているのが講師(夢考房.NETチーム監督？)の方です。若さでは負けるけど馬鹿さでは負けません！

実寸大コースの試走を開始いつもと違ってギャラリーが大勢居るので、期待と不安でドキドキ。『Ｇｏ！』　ストレート、左カーブ、ヘアピン・カーブと問題なくクリアし、１周目を完走！！２周目、３周目も元気に走行中。『うちの走りと何かが違う！』という声が、夢考房.NETチームから聞こえてくる。え！？　それって良い違い？悪い違い？。
ムンムン号　初めての実寸大コース編の映像 [WMV形式:584Kbyte]
夢考房.NET号とムンムン号仲良くタンデム走行の映像 [WMV形式:746Kbyte]	夢考房.NET号とムンムン号 The クラッシュ！！の映像 [WMV形式:310Kbyte]
	でた！　夢考房.NETチームの秘密兵器夢考房.NET with 携帯カメラ号自走映像や追尾映像が撮影出来ます。末恐ろしい。撮影協力：夢考房.NET
夢考房.NET with 携帯カメラ号追走撮影映像編の映像 [WMV形式:746Kbyte]	夢考房.NET with 携帯カメラ号タンデム走行編の映像 [WMV形式:673Kbyte]
『紙に印刷したコースとは感覚がやっぱり違うよ。』と言うことで、夢考房.NETチームも発砲スチロール＋黒テープによる試験コースを作る事に。構内をちょっと探すと、発砲スチロールやら黒テープやら漆黒っぽいテープやら材料がすぐに揃う所が凄い。テープ張りならうちの若い(？)のが得意でっせ～。

キャリブレーション・テスト中黒テープと漆黒っぽいテープのセンサ値差をチェック。ちなみにムンムン号はまだ手動設定。自動化したいなぁ～。
	完成したコースで夢考房.NET号の試走を開始！しかし、あっさりとクルクル。この時期で恐るべし完成度の高さ。　うーむ．．．。
あっという間に時が過ぎ、本日は終了。『おじゃましました～。』さっ、ムンムン基地に帰って反省会だ！

← 前のページへ

次のページへ →

2378